Prioritering
Her er der en prioriteret liste over de manglende opgaver og den rækkefølge vi forventer at løse dem i. For at kunne se hvor langt vi er nået anvendes, som på blokdiagrammet,: Udført, begyndt, ikke begyndt.
Hvad vi har udført før Robocup 2001 er opsummeret i Robocup 2001.
Hvad vi regner med at lave før Robocup 2002 vil efterhånden
som vi kommer i tanke om det komme til at stå herunder:
- Opdatering af hjemmeside (det bliver vi nok aldrig færdige med :-))
- DS89C420 processoren fra Dallas/Maxim, er endnu ikke færdig udviklet bl.a. derfor har vi valgt at fortsætte med PIC16F877.
- Overveje at ombygge liniesensoren til at anvende IR-dioder, således forventer vi at kunne se mindre kontrast forskelle, hvilket vil være nødvendigt ved den sorte streg. Vi har desværre ikke tid, så denne udvidelse må vente til næste år.
- Vi har valgt at skifte compiler til CC5X, dermed skal en del af koden skrives om, hvilket den også kan trænge til.
- Afstandsmåler bringes til at virke
- Oversætte kode til linieregulering - overveje at bruge de bedre datatyper i CC5X
- Skrive en Pilot-tilstandsmaskine i CC5X og teste den på en simpel bane, fx på IAU
- Skrive RS232-interface til liniesensoren i CC5X og overføre lysstyrkeinformation ved fejl
- Bygge vandfast encoder
- Motorregulering ændres til at bruge digital encoder - en stor succesoplevelse!
- Dead reckoning tilpasses til ny sensor og testes
- Reguleringsrutine til stregfølgning tunes og testes
- Reguleringsrutine til væg skrives og testes
- Fremadrettet afstandssensor monteres og indkøres
- Der skrives en pilot der kan køre rundt om IAU's mur og den testes grundigt
- Skrive og tilpasse en pilot til banen i Aalborg
- Køre konkurrence i Aalborg på Dig og IT-messen - det gik fint, vi sluttede på en andenplads efter Crazy Ivan
- Gæsteoptræden på DTU Åbent Hus - Explore DTU
- Servo - kan vi undgå slør eller kræver det en ny mekanisk løsning? - Høp! længe leve tynd plast og tape!
- Liniesensorsoftware saneres og testes grundigt - skiftespor eller ikke skiftespor, vi skal køre rigtigt hver gang
- Finde ud af hvorfor liniesensoren nogen gange ikke booter - og tvinge den til det! - Løse forbindelser er aldrig godt i et clockkredsløb...
- Oscilloskopoptimering af liniesensor on-tider (før vi piner dem :-)
- Finde ud af om vi kan se den sorte streg med den nuværende liniesensor, hvis vi piner dioderne lidt mere
- Hvis ja, øge båndbredden mellem stor PIC og liniesensor - evt. bare udvide liniesensoren med en ekstra mode
- Skrive og tilpasse en pilot til banen på landingsbane A på DTU
- Når banen er blevet sat op, skal tiden bruges på TESTS og hastighedsoptimering!
- Køre konkurrence ved DTU Robocup
- Rydde op i CC5X's banker, så der er plads til at udvide de enkelte dele
- Opdatere Madam Skrald Builders Bonanza, så vi ikke går galt i byen igen med fx. liniesensorens serieludgang
- Overveje HiTech C-compiler - kan den generere ordentlig kode til alle 8 kb uden manuel vejledning, vil det vaere herligt
- Motordriver og -regulering optimeres - ikke nødvendigt til DTU Robocup, men en fordel i Aalborg
- Kan det i virkeligheden bedre betale sig at pensionere Madam Skrald II og i stedet bygge en III'er?
Hvis der skulle være tid til lidt ekstra:
- Portdetektor ombygges til at kunne køre baglæns og overleve porte der hænger for lavt (hint, hint til IAU)
- Forbedring af bumper så der er større chance for at vi detekterer det hvis vi rammer noget
- Kunne vi da måske overveje at tage en ny infrarød liniesensor op til overvejelse.
