Erfaringer fra Madam Skrald II
Sensorsystem
Vi er meget tilfredse med det sensorsystem vi endte med at få bygget til Madam Skrald II. Vi endte med en løsning med en PIC16F84 mikrocontroller og en MAX155 A/D-konverter, der tilsammen leger DSP-processor. PIC'en måler baggrundsbelysningen af banen ved at se på DC-signalet fra vores fotodioder, der ligesom i den originale Madam Skrald er lysdioder af samme type som dem der oplyser banen. Derefter tænder den for den integrerede belysning af banen, måler lyset igen og trækker værdierne fra hinanden for at få en værdi for reflektiviteten af banen under hver diode. Til sidst udregner den positionen af stregens kant, finder ud af om der er skiftespor og meget andet godt.Forbedringer:
Det skal undersøges hvorfor den *¤# tv-fotograf kunne
smide os af banen i første gennemløb i Robocup 2000, når
sensoren er testet i klart sollys uden problemer. Evt. må sensoren
afskærmes bedre mod udefrakommende påvirkninger eller forstærkerniveauerne
må ændres.
Sensoren har ingen problemer med at se den sorte streg, men der skal
skrives software til at kunne følge den. Det største problem
i det er at finde den når der skal svinges ud på den (at finde
den når der er tre forskellige teksturer på banen, baggrund,
hvid og sort streg) samt hvor følsomme vi bliver for baggrundslys
når vi er på den sorte streg. Det må testes.
Encoder
Af en eller anden grund virker tælleren af impulser fra hjulencoderen ikke, hvilket gør det umuligt at køre deadreckoning. Det er temmelig underligt, for pulserne fra den kan fint konverteres til en spænding i vores frekvens-til-spændingskonverter, der giver et signal der er direkte proportionalt med hastigheden og som bruges til at regulere motorens pulser, så vi kan køre med konstant hastighed også ned ad bakke. Det skal findes, hvilket sikkert er noget nemmere med et oscilloskop.Mekanik
Det mekaniske system er stabilt og kraftigt opbygget hele vejen igennem. Det er et virkelig velegnet chassis til dette brug. Eneste anke er en del slup i forhjulene, både i servoen og i hjulophængene. Det er til gengæld et problem der er ret svært at gøre noget ved, så løsningen på det bliver nok at indbygge sikkerheden i software i stedet for at stole blindt på at bilen er på vej derhen hvor servoen peger.Software
Softwaren må nok siges at være det svage punkt i kørslen i Robocup 2000. Reguleringsalgoritmerne virker fint, dermed ikke være sagt at de ikke kan optimeres, men de løser deres opgave så godt at vi i anden kørsel i Robocup 2000 faktisk holdt både hastigheden og fulgte stregen selv med en port på slæb. Til gengæld blev Piloten, der sørger for at gøre tingene i den rigtige rækkefølge, først "færdig" lige før start - og nåede ikke at blive testet... Et skoleeksempel på dårlig planlægning.Næste år skal softwaren simpelthen køre fejlfrit til testkørslen - det var også målsætningen i år, men på grund af problemer med processoren op til 6 timer før start holdt den tidsplan ikke.
Og endnu en ting: HUSK FOR ALT I VERDEN at tage backup af fungerende
versioner af softwaren og holde styr på versionerne!
Elektronik
Elektronikken er helt i top som den er nu. Det der skal ændres til næste år er:Encoderen bringes til at fungere.
Processor evt. udskiftes med en type der er hurtigere at programmere - det er træls at skulle vente 6-7 minutter hver gang man har lavet en ændring i softwaren.
Udskiftning af overspændingsbeskyttelsesthyristorer på strømforsyningsprintet så de kan tage hovedsikringen - omkring 2 timer før starten reddede en af dem hele resten af elektronikken i en selvmordsaktion. Den har fået tildelt en posthum hædersmedalje.
Herudover
Portdetektoren skal udskiftes, så der tages højde for at portene ikke alle er 50 cm høje. Desuden vil det være en fordel at kunne bakke gennem portene uden at vælte dem.Sidst opdateret den 20. maj 2000
